Une équipe de génie robotique de l’Université d’Ottawa se concentrant sur la construction d’un Mars Rover.

Début

Je me suis joint à Mars Rover au début du projet. J’ai contribué à donner mon avis sur les décisions relatives au logiciel en me fondant sur mon expérience de Roboboat et j’ai aidé à recruter de nouveaux membres dans l’équipe. J’ai aidé à mettre en place le répertoire Gitlab contenant un espace de travail ROS fonctionnel. J’ai également contribué à la création/répartition des tâches logicielles initiales. Malheureusement, j’ai dû quitter l’équipe car je suis devenu co-capitaine (puis plus tard capitaine) de l’équipe Roboboat et j’ai dû consacrer plus de temps à Roboboat.

Tableau de bord

Avec une diminution de la participation à Roboboat et à covid-19, j’ai quitté Roboboat. Un an après mon départ de Roboboat, je voulais faire de la robotique. Alors, j’ai rejoint Mars Rover pour les aider avec ce que Roboboat a fait dans le passé.

J’ai construit un tableau de bord ROS en React en utilisant ROSLib.js à Roboboat et je l’ai transféré pour être utilisé par l’équipe de Mars Rover. Il peut se connecter aux sujets d’images ROS, voir une vue d’ensemble du système ROS (voir les capteurs, les sujets, les paramètres, les nœuds et les services) et publier des messages aux sujets en fonction de la mission en cours. Voici une démo du tableau de bord (pour une expérience complète, vous devez vous connecter au système ROS et l’afficher dans un nouvel onglet) :

Navigation

En outre, j’ai aidé à la navigation avec rtabmap. Comme j’étais responsable de la partie vision de Roboboat, j’étais déjà un peu familier avec rtabmap. Je les ai aidés à intégrer le capteur IMU avec la caméra existante pour obtenir une meilleure précision lors de la cartographie de l’environnement, étant donné que le rover bouge beaucoup, et j’ai créé un package ROS encapsulant des fichiers de lancement personnalisés.

CI/CD

J’ai aidé l’équipe de Mars Rover avec une simple pipeline Gitlab CI pour construire le paquet ROS. Il vérifie si le projet a les dépendances correctement configurées et si c’est le cas, les paquets ROS sont correctement configurés. Voici un lien vers le pipeline.